迷你四軸 SP racing F3 EVO Brushed + Betaflight 試用

上次用Cleanflight, 這次改Betaflight
雖然是fork出來的
可是兩者用起來的差異不小啊


程式大小: 186kB vs 106kB (Betaflight vs Cleanflight)
程式碼乾淨程度: Cleanflight 勝過 Betaflight
程式執行效率(CPU load): Betaflight 只有 Cleanflight 的一半左右
操控敏感度: Betaflight 遠勝 Cleanflight

有個地方比較神奇
Betaflight會有一個高頻的聲音
Cleanflight反而沒有
不知道是啥原因造成的

其他部份跟上次一樣
拿掉用不到的功能
提高姿態演算的頻率
加入自動定高

其實定高效果差不多
調來調去不是小漂移就是振盪...囧
所以我又改了一下自己寫的部份
變成雙層PID
目前看起來效果好不少
只是有6個參數要調otz

下個目標:
把EKF合併進來



CLI輸出:
# tasks
Task list rate/hz max/us avg/us maxload avgload total/ms
00 - ( SYSTEM) 9 5 2 0.5% 0.5% 7
01 - ( PID) 1908 75 34 14.8% 6.9% 116995
- ( GYRO) 7633
02 - ( ACCEL) 965 31 18 3.4% 2.2% 7840
03 - ( ATTITUDE) 249 41 32 1.5% 1.2% 3560
04 - ( RX) 515 63 50 3.7% 3.0% 2282
05 - ( SERIAL) 99 39605 2 392.5% 0.5% 5049
07 - ( BATTERY) 49 11 4 0.5% 0.5% 83
08 - ( BEEPER) 99 10 2 0.5% 0.5% 79
13 - ( ALTITUDE_ACC) 49 12 7 0.5% 0.5% 152
15 - ( TELEMETRY) 249 46 4 1.6% 0.5% 886
RX Check Function 18 7 306
Total (excluding SERIAL) 27.0% 15.8%